制御工学Ⅰ

Control Engineering Ⅰ

専門教育科目

−

工学部

カリキュラムにより異なります。

HETBK2MCA1

2単位

講義 (Lecture)

2024年度後期

(Fall semester)

小西 康夫

工学研究科

日本語

目標4／目標9

月曜　16:10〜18:00. 6402

konishi@eng.u-hyogo.ac.jp

3◎／4〇／6〇

ー

1-1◎

目標１:磨き続ける力

講義目的
本講義では，機械系技術者に必要な古典制御理論を講義し，実際の機械システムに理論を応用できるようにすることが目的である．

科目の位置付け、教育内容･方法　
自動制御は主にフィードバック原理を基にして，機械装置で自動的に制御を行うための基礎理論である．いわゆる現代制御論に関しては，その概要の紹介にとどめ，スカラ制御論を中心に，その理論の基本的概念を把握することに重点を置く．そのため数学的厳密性は多少犠牲にしても，その背後にある考え方を理解できるよう，機械システムにおける制御の実例を交えた平易な授業を行う．また制御をコンピュータで実現するために必要な知識について述べる．

達成目標　
伝達関数の概念を理解し，一次遅れ系や２時遅れ系に対して制御系が設計できること．特に，時間領域では過度応答，定常応答が理解でき，周波数領域ではベクトル軌跡とボード線図を理解し安定判別できること．さらに，コンピュータで制御を実現するための時間領域でのコントローラを作れること．

古典制御理論

講義内容
　古典制御理論について講義する。


授業計画
１．制御とは　　　 　　　　　　　　 　２．システムの数学モデル
３．伝達関数の役割　　　　　　 　　　 　 ４．動的システムの応答
５．システムの応答特性　　　　 　 　 ６．２次遅れ系の応答
７．極と安定性 　　　　　　               ８．中間試験
９．制御系の構成とその安定性　　　　　　　 10．PID制御
11．フィードバック制御系の定常特製　　　　 １2．周波数特性の解析
13．ボード線図の特性と周波数伝達関数　　 　14．ナイキストの安定判別法
15．ループ整形法によるフィードバック制御系の設計　　　　　　 １6．期末試験

なお、この授業では生成AIの使用は不可とする。

はじめての制御工学、佐藤和也，平元和彦，平田研二、講談社

制御工学　日本機械学会
古典制御論　吉川恒夫、昭晃堂
制御工学入門、松村鋭一、養賢堂

【予習】授業に際して指示するテキストの事前読み込み（30ｈ）
【復習】講義内容の理解を深め定着させるためにテキストの読み直し（15ｈ），テキストの練習問題の理解（15ｈ）

採用しない

中間試験50点，期末試験50点として評価する．

テストおよびレポートを出題した場合は，原則次の講義内で解説する．
定期試験は、授業評価アンケートの教員コメント欄に試験結果に関するコメントもあわせて記載する．

複素解析学A，力学Ⅰを修得しておくことが望ましい．

該当しない